Plusieurs hypothèses circulent à propos du nom de cette ville qui en grec signifiait "pierre, roc" et en arabe "couper, tailler" car la cité était entièrement taillée dans la roche rouge et safran du cirque du Wadi Mousa. On ne sait non plus avec exactitude l'origine du peuple nabatéen, fondateur de Pétra et de bien d'autres villes au Proche-Orient. Établis principalement dans des régions désertiques, les Nabatéens se tournèrent vers le commerce afin de pallier le manque de ressources naturelles : le transport de myrrhe, encens et épices leurs permirent de s'enrichir et de subvenir à leurs besoins. Ils tracèrent de nombreuses routes commerciales leurs assurant la maîtrise du trafic de cette région. Leurs richesses, toujours croissantes, finirent par attirer les autres puissances de l'époque : Grecs, Séleucides, Hasmonéens. Le 22 mars 106, Trajan annexa la cité, qui dès lors fit partie de la Provincia Arabia. Ensuite, ce furent les Byzantins et les Ottomans qui laissèrent glisser Pétra vers un rang de ville secondaire. Il fallut attendre le 19e siècle et les premiers archéologues pour que la cité nabatéenne fasse de nouveau partie des préoccupations humaines.