En franchissant le Pont de l'Epée, le chevalier Lancelot fait preuve d'une grande bravoure et parvient enfin à atteindre le château du roi Baudemagu. Le souverain du pays de Gorre, qui n'approuve guère l'attitude fourbe de son fils Méléagant, accueille Lancelot avec bienveillance et lui témoigne le respect du à son courage et sa ténacité. Las, il ne peut s'opposer à la tenue d'un duel entre son héritier et le chevalier pour libérer Guenièvre.
Malgré la force du félon, Lancelot, inspire par son amour pour la reine, prend le dessus dans une lutte farouche et sans pitié ; après cet exploit, il obtient le droit d'emmener Guenièvre et les prisonniers hors du château. Mais à sa grande surprise, la reine se refuse à suivre son sauveur...