Hiroaki Samura étudie à l?école des beaux-arts de Tama. Il soumet à Kôdansha les premières pages de l'Habitant de l'infini, publiées dans le mensuel Afternoon en août 1993. Cette oeuvre majeure, toujours en cours de publication au Japon, fait de Hiroaki Samura un maître connu pour exceller dans la reconstitution du quotidien de l?ère Edo au Japon (1603-1867) et la mise en scène de combats dynamiques, servis par un graphisme réaliste d'une finesse rare.
En 2000, Samura participe à une anthologie de dôjinshi. Dans « Sakkabasu no Yoru » (La nuit de la succube), il met en scène sur 32 pages le personnage Morrigan Aensland issue de la série de jeux vidéo Darkstalkers.
En 2001, il publie une comédie romantique dans le Afternoon season zokan, hors-série trimestriel du magazine Afternoon. Cette comédie est dénommée « Ohikkoshi », histoire en cinq chapitres se déroulant dans une école de beaux-arts de Tama ressemblant celle où l'auteur a étudié. Cette comédie sera  réunie en 2002 dans Takeiteasy comics complete works avec une autre courte histoire autobiographique et les aventures d'une dessinatrice de shôjo.
En 2004, il rejoint Mahiro Maeda (designer sur Last Exile...) et Keita Amamiya (character designer sur Onimusha 2 et 3 notamment) dans l'équipe artistique du jeu Dororo sur Playstation 2 inspiré du manga d'Osamu Tezuka.
Entre 2005 et 2007, Samura publie 8 chapitres de « Bradherley no Basha », narrant l'histoire d'orphelines adoptées par un aristocrate dans une Europe du début du XX° siècle.
En 2009, Sister Generator compile six oneshots dont notamment Emerald, une histoire se déroulant au Far West.
En mars 2010, Samura publie Halcyon's Lunch, récit fantaisiste dans lequel Hios, une jeune fille affamée pouvant manger tout et n'importe quoi avec ses baguettes, fait la rencontre du jeune Gen, devenu SDF.